有段时间没更新了，必须声明一下，不是因为小编懒……
而是因为自动驾驶业内在最近一段时间里，也确实没什么特别值得关注的技术内容浮现。非技术方面的消息倒是挺热闹，比如Tesla股价逆天上扬，甚至被拉入各种股指指标啦；Elon Musk飞赴欧洲参加Party意外感染新冠啦；小鹏宣布在量产车上部署Lidar后引发Musk嘲讽和随后双方的骂战啦；蔚来、小鹏股价暴涨之后又暴跌啦……诸如此类，所以也实在没啥好跟踪的，我们还是关注技术大类的相关新闻，挑几条不算重量级的和大家说说。
Tesla的FSD Beta测试版本滚动着往前已经走到第五个版本（版本号：2020.44.15.3），Elon Musk虽然在三周前感染上了coronavirus（已经恢复了），但还是活跃度很高。针对这个FSD版本，Musk本人是很有自信的，但其推送范围似乎还是沿着之前的“极小范围”原则（Tesla技术狂热爱好者）来完成内部测试。所以从各种惯用的信息获取渠道来看，还是那波人在测，也还是那波人在唱赞歌……
更大范围的FSD Beta测试计划已经在考虑之中了，Elon Musk本人在推特上回复美国国内若干州用户以及加拿大用户的请求时，是这样作答的：
针对明尼苏达用户的要求，Elon Musk答复是将在两周内在美国国内更大的范围内推送FSD Beta，但应该还是小范围人员。测试版本推送地区的原则，上面那位用户也写了，“道路干燥”。
针对加拿大用户的要求，Elon Musk的答复是12月内实现局部推送（应该晚于美国国内的更大范围的测试进程）。这个不难理解，加拿大的道路环境和美国很相似，具备小范围测试的基础，唯一需要顾虑的是加拿大冬季的降雪量和降雪周期的问题，那会使路面环境截然不同。除加拿大之外，相信英联邦国家和日本（左舵）的推送会更晚一些，需要更多时间训练，也许明年？
迄今为止对于FSD Beta的观察经验告诉我们，FSD Beta版本下自动驾驶系统的激活前置条件被大大放宽了，这意味着当前FSD Beta几乎可以在美国目标州的任何区域内使用：不论是高速道路、城市内的快速路和居民区内部的社区道路，也不论道路标识和道路线是否具备或者是否清晰，几乎只要驾驶员双压拨杆，FSD Beta都会处于激活状态。这就极大增加了FSD Beta和其背后的训练系统Dojo system观察/学习各种驾驶场景（包括长尾的Corner case）的机会。我们看FSD Beta最新版本的车内操控UI，如下：
上图中黄色箭头所指，是一个“摄像头标识”，每当人类驾驶员在使用FSD Beta自动驾驶时，如果发现有特别有代表性或者高难度的驾驶场景，可以直接点击这个标识，后台的Dojo system会针对这个场景做重点分析。除此之外，Autopilot一贯具备的影子模式/Shadow Mode也会在人类驾驶员出手干预FSD Beta的时刻，将触发时刻前后若干时间内的信息做重点分析。以上两个手段，基本保证了FSD Beta在极小范围内由狂热的技术爱好者群体道路测试的有效性，也能事实上保证了FSD Beta推出到现在一个月的时间内，拥有足够量级的数据从而迭代推出了共5个版本…….还一分钱测试成本都未支出！什么是号召力？这就是。
除此之外，关于Tesla相对的早期版本就已经具备的“可调空气悬挂模式”，最近Musk也给出了一些关于未来的规划。如下：
早期的（也是现行的）空气悬挂调整能力是固定的几个选项支撑起来的，用户可以在UI内做出适合自己的选择。但小编相信实际上也没几个用户搞得清楚悬挂系统这些专有名词所代表的实际含义。因此有读者发推问Musk是否可以根据实际要求，让人类司机通过语音（也就是人类语言）来控制空气悬挂的工作模式？小编脑补，可能是类似需要对于“请悬挂软一些、硬一些、高一点…”之类话语的响应。Musk的答复是说，未来将直接把空气悬挂的调整并入FSD自动驾驶能力，利用FSD的感知能力，特别是对于道路路面颠簸程度、障碍物的体积和大小、道路弯曲度的状态…..等等状态的感知结果，来决策悬挂系统的工作高度、阻尼系数….等。这个技术起点就很高了，因为FSD Beta所展现出来的感知能力，已经是相当强大了，如果可以顺利提供给悬挂系统作为参数调节的输入，比当前市面上我们所能看到的一些商用车的可调空气悬挂能力显然要更强。【注意，可能不是所有的Tesla车型都具备空气悬挂，据小编所知，Model X和Model S是有的】
最后，还有一件儿可以拿出来说一说的新闻就是Xpeng和Musk的口水仗事件。其实考虑到Elon Musk这个类型的CEO，从来就是以自我为中心的评判标准，和完全不管不顾的言论风格，他和谁打口水仗压根儿就不能算新闻。但是Xpeng CEO这次受了刺激之后相对极端的言语上的反击，才是有点让人诧异的。但其实小编这两面儿都不关心，我关心的是这仗到底是怎么打起来的呢？
仔细看这个名叫Tasha Keeney的推文，你就可以了解，作为一个投资公司（方舟ARK投资是一个相当权威的高科技行业的分析和投资公司）的分析师，专门负责自动驾驶行业类别的分析师，这位Keeney女士的言论就非常不友好，而且充满羞辱和奚落。她所引用的本身一篇观点和立场都很正常的自动驾驶科技报道，被她评论成这个样子，也难怪Elon Musk跟着上来踩一脚了。在小编看来，在商用的乘用车产品上敢于引进Lidar技术来完善感知能力，Xpeng应该是第一家吧？！（不算RoboTaxi服务提供商的自造车），这需要解决很多Lidar前装上车的工程问题和产品问题。虽然美国人最早把Lidar技术产品化，但现在看，显然是中国人更有希望最早将Lidar大规模前装化上车，这本身就是一件令人鼓舞的事情，和Xpeng和Tesla之间的技术和人员Copy case并没有直接关系。但这位Keeney却故意把这两件事情混淆在一起，其心可诛。
其实稍微查一下就知道了，这位Keeney可不光是看不上中国人开始批量部署Lidar，她同样也在不久前表达了对于中国在国家层面逐步推进部署V2X技术的质疑：
其实是否讨论V2X技术是否最终会助力自动驾驶的最终实现已经意义不大了，建议Keeney女士自己看看美国的DSRC是怎么被FCC抛弃而转向C-V2X制式和资源分配方式的政策制定先，然后再评论V2X最终会在自动驾驶系统当中扮演什么角色，这个顺序才是合适的。
话题说回来，从小编的视角看，和最早的FSD Beta版本相比，新版本（第五版）除了在一些关键驾驶动作的表现更流畅（转弯、换道和超车行为）、更像人类驾驶员在操控，但其本质还是没有真正的高级别自动驾驶Level突破——即，人类驾驶员的“接管比例”还是偏高（这是小编自己很主观的体验，其实我也没看那么多测试资料，仅根据我所看过的资料而言），甚至有相当不低的场景都是FSD Beta莫名其妙就退出了。给我们的感觉，单车智能+纯视觉识别的技术路线，已经被Tesla拔到一个非常高的高度了，但是再往前走，还是咬碎钢牙，不要其它明显有互补优势的感知手段（比如Lidar）、不要高精度定位和高精度地图、不要合作目标信息获取手段（V2X）…… Autopilot是否能真正进入FSD状态，这是非常非常….困难的一件事情。
让小编想起一句话，Elon Musk为了证明自己可以率先实现普适的自动驾驶系统，真是“没有困难，创造困难也要上。”
车右智能
一个一直用心仿真的自动驾驶技术信徒
info@co-driver.ai
备注：
1 题图来自互联网搜索；
2 文中插图1/2/4为Elon Musk的推特相关消息截图；
3 文中插图3来自于Youtube账号“James Locke”的视频评测截图，URL，https://www.youtube.com/watch?v=OTuUBCIo57A&t=119s；
4 文中插图5/6为Tasha Keeney的推特相关消息截图；
