过去的24小时内，国外社交媒体上关于Tesla Autopilot/FSD Beta版本的信息还是屈指可数，少得可怜。小编没事儿就去几个传统的Tesla技术站点转一圈，截至目前，我就看到：
1 最开始的社交媒体上几个关于Tesla的技术账号播出的那一批大家应该都已经看到过的路测视频，包括：一段起步、一段左转、一段右转、一段环形路口（无交通灯）、一段住宅便道（路侧有大量泊车）…… 这些都是夜间视频；
2 第二天白天，一段内部停车场的Smart Summon、一段路人横穿马路急停、一段白天光照下的环形路口通过（3/4圈）；
除此之外再没有了。而且以上的视频有相当部分都是Tesla raj的一个科技博主账号的俩哥们儿提供的，他俩表演得很卖力，为特斯拉唱了了许许多多的赞歌（当然就目前的表现看，也配得上）。上述的这些视频我就不贴了，在关键位置截些图，简单做个分析，给各位关注自动驾驶发展的同仁参考。
补一句，早上网络不知道哪里看到的，说这次FSD Beta的Limited发布，Limited到什么程度呢？只有20个车主拿到了这个版本（注意不是这几天推送给Tesla车主的2020.40.8版本），我都怀疑不一定是通过OTA的渠道拿到的，极有可能是指定车主、指定地区的指定车主、签了一些协议的指定地区的指定车主，这么一个概念。在视频数据业务几乎主宰互联网的时代，这些车主的第一手视频资料几乎惨不忍睹，别说拍摄机位了，就是画质也是一塌糊涂，小编非常怀疑这可能也是协议的一部分。
但是，尽管Elon Musk自己在FSD Beta发布当日也特别强调要非常小心，这次发布和在互联网上病毒般的传播效果还是激起了监管部门和舆论的部分抵制。这是显而易见的，总是有一些疯狂的车主敢于尝试而未见得从头到尾履行自己的监管职责，那带来的风险谁来买单呢？还不是公众~~~ 说一千道一万，你不得不佩服Elon Musk帝国的商业号召力，包括这几天接连发生的Starlink新一批卫星入轨、Starship太空船整装完毕待射、FSD Beta版本发布、Tesla第三季度业绩电话会议…….Tesla永远是不需要花钱在传统媒介购买广告位的那个产品和服务提供商。
言归正传，以下分几点，在小编的理解范围内，说说这个FSD的大致性能：
第一， 关于驾驶舱内的FSD UI；
这个实际上没什么好说的，只是大家上来的第一声“哇”都给了这个风格古怪的UI。可以基本断定的是，这肯定是个中间状态的UI（用户接口），毕竟是Beta，完全没有理由针对中间测试状态的UI做出完善的产品级别的设计，如下：
相对于之前的操控UI（3D的味道更多一些，但显示界面内的道路要素会少很多），FSD Beta的操控UI内，呈现的道路要素多了很多，主车车道和邻车道，以及可行驶区域内的所有静止和运动目标统统被显示出来，以及交通标牌和红绿灯系统。基本上AutopilotFSD系统决策所需要的传感器感知和识别结果，都齐了。
可以推测的是，Tesla在FSD Beta版本的这个UI内，没做减法，基本上我们所看到的要素，也就是系统做决策的所有要素；这和之前的商用版本UI是不同的，那个是针对驾驶员所做出的简化版本。所以大概率最终的FSD版本一定会同样做出简化，驾驶员不是机器，如果长时间关注/观察操控面板的复杂道路信息，安全性反而可能会恶化。
第二， 关于FSD Beta的激活条件：
了解Autopilot系统的基本都知道，Autopilot系统的激活条件之一是，车载前置摄像头，必须可以持续可靠地观测到地面车道线（另一个我记得是车速不低于15mph）。但是在FSD Beta中，这个两个限制似乎都消失了，只要车主设定完毕起点和终点，FSD Beta就可以激活运作。在小编看来，这是一个相当大的技术进步。这意味着在没有车道线的开放路段或者开阔地上，Tesla FSD也可以开始接管车辆；这也意味着Tesla的车身传感器（就是单纯的摄像头）在任何条件下都可以不依赖严格道路条件（车道线勾勒出可行驶区域），而靠自己的能力快速识别出可行驶区域。
这个能力之前只在极低速度的Smart Summon上看到过（在大多数的停车场内并没有车道线），但这次FSD Beta曝光的一段视频中可以看到起步速度并不慢，而且惊到司机本人了。小编想，这也许是车载FSD3.0硬件强大的算力下，Rewrite重现之后autopilot有机会第一次同时捕获并利用8个摄像头的视觉信息，才有可能安全地、高可靠性地和高效率地获取车身周围的“可行驶区域”。
第三， 路口侧转弯前可以精准进入指定车道（左转or右转道）：
在一段视频中，FSD Beta在距离路口相当距离的前提下，快速做出预判，并将“预规划”的道路规划结果精准指向左转车道，令人印象深刻。如下图：
在上图中仔细观察，主车前方的那条蓝色线条即意味着FSD Beta在此刻的预规划线路。在这个距离上获取车道信息的方法，或者是前视长距摄像头捕捉地面箭头，或者是捕捉车道线的道路标牌（美国可能没有这个基建水平），再或者就是通过地图信息（注意，非高精地图的普通地图也基本可以做到提供路口的车道信息）结合现场捕获的视觉数据做一个综合判断。UI上目测这个“预规划路线”的距离至少在50m以上，应付一般车速的车辆是没问题的。
第四， 可以自动绕过路旁的干扰物，并保持安全距离：
之前我们有文章专门介绍过Autopilot系统对于路旁非安全距离的干扰物（主要是路边临时停车）无视，直接“擦过”的现象是一个常态，所以导致驾驶员不得不在这种路段上频繁手动干预，推出Autopilot实现接管。现在似乎这个FSD版本上得到了克服。但拍摄者并未给出现场视角的信息。如果属实，这里面至少包含两层意思：一个是FSD Beta的3D labelling可以实现较为精准的测距能力，从而对于绕过障碍物的路线规划有个定量测量的前提；另一个是在道路上如果要实施绕过障碍物，意味着某些情况下会突破交通规则的限定：比如绕过路边临停车辆，你很可能会选择压道路中心实线以借取足够空间……那么FSD Beta会不会选择这种方式呢？如果是，这种规则是代码实现的，还是一种长期模仿人类驾驶行为的神经网络的直接输出呢？目前还是缺乏判断依据。
第五， 路口垂向车道的绘制能力：
对于路口信息的掌握或者通过先验信息（高精地图），或者实时绘制，FSD Beta的实际呈现效果如下：
上图可以看到在主车接近十字路口的过程中，垂向的车道线信息是从一片模糊逐步变得清晰，到当主车完全转向过来之后，则完成精准车道线测量和呈现的。这个变化的过程非常明显，所以基本可以确定FSD Beta没有借助类似高精地图的先验信息。到这里读者可能会问，那为什么放着高精地图信息而不利用呢？如果使用高精地图，对于后续的预测、规划和控制模块的输入信息不是更丰富更有利吗？
答案一定是肯定的，在未来，不论是高精地图、Lidar还是V2X，各种技术手段可以确保自动驾驶系统可以工作在更高效率（因为数据的摄入更丰富了）、更高可靠性（因为不同数据也能构造出彼此支撑的备份效果），从而超越人类司机。但是这并不是Tesla在当下的产品化目标，Tesla要做的，也正是Elon Musk在很多场合下都强调过的，“Tesla的目标是实现一个更通用意义、可以在更广泛条件和道路场景下使用的自动驾驶系统；而不是类似业内技术号称最强的Waymo一样，传感器武装到牙齿，也只能开在凤凰城的指定区域内。”
任何达不到商用标准的产品形态（比如Lidar），或者限制非常多的技术形态（比如高精地图的政策限制和必须的高精定位能力高昂的成本和不连续的能力），都不在当前Tesla的考虑范围之内。只有率先稳定逼近人类司机能力（人类只有双眼类似tesla只有camera），才是借助产业成熟的果实迈向下一步超越人类驾驶能力的前提。
第六， 通过环形路口时，出现车头指向过大又迅猛朝回拉动的现象：
在通过一个环形路口的3/4实现左转的动作中，明显出现了“开过了”又往回猛拉的现象。大致可以理解为，环形路口的各出口（四个）类似，且小半径的环形路口在普通精度的GPS下可能不能很好给FSD Beta提供车头指向信息…..因此会出现识别不及时，甚至错误再纠正的现象。
基本上，目前的信息差不多就这么多了，大致做个参考吧。之后随着更多测试信息公开，我们会及时跟进。
车右智能
一个一直用心仿真的自动驾驶技术信徒
info@co-driver.ai
备注：
1 题图来自互联网搜索；
2 文中插图1/2/3，来自Youtube中用户@Tesla Raj的视频账号，网站链接：https://www.youtube.com/watch?v=Y0S_aa3-9Hw&feature=youtu.be；
