前段时间断断续续Benchmark了蔚来ES8（创始版NIO OS1.2.3 ）、荣威Marvel X（全驱版v3.0.0AR）以及特斯拉Model S（v9.0，S近期测试的少，几年前的底子）的辅助驾驶功能，简单整理一篇横评。
为了讨论聚焦，我们剔除报警提示部分的功能譬如FCW/BSD/DOW/RCTA等等等；同时根据“低速到高速的使用场景”、“横向/纵向的控制”的思路进行简化，统一描述如下：
一、APA，AutonomousParkingAssist/自动泊车
二、APO，AutonomousPull Out/自动驶出
三、ACC， AdaptiveCruiseControl/自适应巡航控制
四、LKA， LaneKeepingAssistsystem/车道保持辅助
五、ALC， AutoLaneChange/自动并线
六、TJA，Traffic Jam Assist/交通拥堵辅助
...是的这样一来ES8 NIO OS 1.2.3版本就只有ACC可以参与了而Model S则完美匹配了这些硬核的功能。
蔚来ES8 中控屏“ADAS”设置界面
威Marvel X中控屏“高级驾驶辅助”设置界面
特斯拉Model S中控屏“Autopilot”设置界面
一、APA，AutonomousParkingAssist/自动泊车
ES8暂不具备该功能；Marvel X与Model S最大的相同点在于车辆接管泊车动作之后的动作流程、人机交互的主体思路；不同点主要体现在如下几点：
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Marvel X找车位需要主动进入全景影像界面并选择、且可以选择搜寻垂直、水平车位；而Model S的功能则常开、系统自动选择垂直、水平车位；
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整个APA过程中Marvel X的声音提示相当大声-可以说聒噪，而且迄今我也没找到该音量调节的入口...烦人的一匹；
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过程中的转向控制Model S相对会平顺些，Marvel X在末端会出现相对频繁的抖动；
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超时（踩制动、四车门打开、主驾安全带松开等等）及转动方向盘退出的逻辑差不太多，在中断方面Marvel X判断出条件恢复满足之后再次进入APA状态，炒鸡实用。
另外，Marvel X与Model S均出现找不到车位、异常终止的情况，半斤八两吧。
Marvel X水平车位搜索
Marvel X垂直车位搜索
Marvel X车位类型选择
总结来看，Marvel X与Model S在APA功能完整度上来看都OK；Marvel X给予用户更多选择权、控制权而Model S则在系统中完成选择，Marvel X整个过程更加流畅且实用性高；人机交互方面 Marvel X显得过于高调（或者强调用户注意路面情况）Model S则相对克制。
二、APO，AutonomousPull Out/自动驶出
ES8暂不具备该功能；Marvel X与Model S激活APO的前提条件一致，即上一把为APA泊入该车位。
Marvel X的特征点在于：
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触发为全景影像界面在中控屏点选；
Marvel X自动驶出方向选择
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可以将水平车位中的车头甩出，转向的控制幅度大，驶出距离在2m左右；
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单就APO来说，暂时不支持驾驶员不在车内场景（AVP另说，我手里的那台车暂未释放）。
Model S的特征点在于：
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触发方式得益于怀挡开关，双击P档按钮即可；
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主要是直来直去，虽然也会控制转向，但是只是在检测到障碍物之后的轻微转向 ；
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支持的场景更多：驾驶员在车内、驾驶员不在车内、手机APP的召唤。
个人认为Marvel X与Model S最大的区别在于对该功能的设计认知：Marvel X重点在于从APA进去的车位里APO（车头甩出方便驾驶员驶离车位），Model S则侧重于召唤（Summon，直来直去）。
三、ACC， AdaptiveCruiseControl/自适应巡航控制
当当当，ES8闪亮登场。先统一说下各自的优点：ES8、Marvel X的恢复（ACC中断之后）非常方便，速度设置逻辑清晰；Model S的stop&go体验最佳。说下主观感受吧。
ES8，
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刹车介入时间较晚 ，会在距离前车~3m左右重刹；我个人驾驶习惯刹车早，有点信息不足啊；
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stop&go的等待时间间隔太短（5s），大部分红灯场景需要人为介入踩刹车，不比Model S体验佳；
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超时时间逻辑完整，包括override、stop超时等；
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驾驶循环内恢复ACC功能炒鸡方便。
Marvel X，
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巡航手柄功能全面（与Model S基本一致，多出RESUME/OFF等）；
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stop&go的等待时间间隔太短（3s），相比ES8更进一步的是Marvel X在检测到目标车辆移动之后仪表提示RESUME；
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override没有超时处理；
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RESUME虽然用拨档实现但是与ES8一样炒鸡方便；
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人机交互烦人的一匹...一会在TJA里面或许会细说。
Model S，
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stop&go的时候几乎不用用户介入，省事儿；
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3车里面最有信心的一款。
四、LKA， LaneKeepingAssistsystem/车道保持辅助
ES8暂不具备该功能；Marvel X的优势在于...功能的分类逻辑非常清晰。一般的设计会将LKA与LDW作为不同的两种功能，但是在Marvel X上面统一归类于“车道保持辅助系统”，根据“辅助模式”的不同（报警LDW、偏离辅助LDP、车道保持LKA），是不是思路清奇...啊呸，清晰？
Marvel X中控屏“车道保持辅助系统”设置界面
优势也止步于此鸟。贴上来当时的笔记大家感受一下。
与特斯拉AP1.0相比： ①相比较特斯拉跟车能力太差，具体表现在弯道跟车、出弯之后很容丢失target
②车道保持辅助关闭之后会自动再次恢复TJA，容易使用户懵逼到底是不是在TJA状态，分神
③车道辅助保持激活条件太苛刻，导致退出频繁，提示音烦人
④对转向的控制比较保守，弯道能力不强
后来驾驶Model S走相同的弯道，一点不脱离，非常有信心。
五、ALC， AutoLaneChange/自动并线
ES8暂不具备该功能；Marvel X...也不具备该功能...
好了这个功能下面只剩下Model S一个选手了，怎么说呢？真香呵呵呵...讲真比3年前体验的时候更成熟了呢。
六、TJA，Traffic Jam Assist/交通拥堵辅助
ES8暂不具备该功能；关于TJA，Marvel X与Model S在我的印象中...同样深刻。
Marvel X的深刻在于其一是动不动就退出，再动不动就自动恢复；二是过程中叮叮当当的仪表提示；三是仪表指示符的状态真心可以完美达到“分心驾驶”的目的：在底栏不说，状态也复杂的一匹。其他的诸如跟车能力弱、车道保持能力弱这些就不提了。
Model S的深刻在于其给以用户的信心，that's all。
...
咳咳，总结一哈。
蔚来ES8的辅助驾驶功能规划最多实现最少，但是具备一定的成长性（参考ACC在最近的一次更新中释放）；针对已经释放的ACC个人认为基本功能OK但是跟停过程中的舒适性有优化空间。
NIO Pilot的数十项功能
荣威Marvel X功能完整度高（除了AVP这个大期货）、APA具备一定的优势，但是其他功能尤其涉及转向控制的LKA/TJA太过保守导致实用性一般，尤其建议针对辅助驾驶中的人机交互进行调整优化。
至于Model S...具备基本硬核的功能，而且不同系统之间匹配的较好（优化的空间也有譬如APA过程中参考Marvel X的中断自动恢复），最关键的是还在意肉眼可见的速度进化。emmm，香！
几点题外话
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驾驶ES8时有次在掉头时激活ACC（目标速度80km/h）加速过程中检测到停在路边的出租车触发了AEB，非常屌；
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NIO OS 1.2.0c还未释放ACC赶巧NIOOS1.2.3释放了ACC；
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一次为了验证Marvel X对马路牙子的识别能力直接轮辋刮花了；
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Model S的这个“辅助转向速度限制为60km/h”到底什么鬼还没整明白...
Model S“辅助转向速度限制为60km/h”警告
最后跟大家共享下3车的网络拓扑图。
ES8主要节点网络拓扑图
Marvel X网络拓扑图
Model 3网络拓扑图
其中针对Model 3的拓扑图，在文章“特斯拉电子电气架构的演变”发布后有热心的朋友反馈了部分问题，由于原始数据权限问题，只能做如下勘误，大家可以结合查看。
针对Model 3网络拓扑图的勘误
