时至2019年底，Elon Musk春风得意马蹄疾。
几个月前，FCC正式批准马斯克的超级星座——星链计划，随后SpaceX顺风顺水把第二组共60颗星链卫星送入轨道，从而让SpaceX和他个人，成为拥有最多航天器个体的公司和个人（加上之前的60颗，共120颗）。作为地球人，我们已经无法想象SpaceX能在500Km的近地轨道上具体做些什么了。今天上午十点，特斯拉在上海的超级工厂宣布正式下线第一辆中国组装的“Model3”……超级工厂从意向、到签约、再到开工建设和完工、最终来到了投产的节点，这一切都不超过一年半。
因此对于Musk而言，这是一个愉快的圣诞假期。可当今早打开他的twitter时，却赫然看到，原来无所不能的钢铁侠，却有着这个小小的烦恼：
在人工智能的计算机视觉领域，这是个比较知名的“数据集”，提供各种各样迷惑级别的视觉信息（包含各种静态和动态的视觉数据），用以挑战和衡量视觉识别的算法能力。Musk在推中抱怨，
“Dam now rly want choc chip muffin.”/“该死的，弄得我都想吃块巧克力松饼了！”
其实这还不算地狱级别的，小编还见到过“Mop or Dog”的一个数据集合，那里面的家用拖布和那种长毛白狗，别说AI了，就是人也看不出来。
在这个本来应该庆祝上海超级工厂下线实体Model3的时刻（Elon Musk仅仅转发了其他人的相关信息），Elon Musk却在Twitter上抱怨 or 调侃无法识别出的视觉数据集难度。其实，这个就是我们今天要讨论的焦点问题：对于视觉系信息赖以至深的Tesla AutoPilot自动驾驶算法和一众传感器而言，如何面对和处理这些极限的视觉信号输入情况，是至关重要的！
参见上图，在Tesla车中的有这么一个关于Autopilot误报的case。在巴西某地，一辆Tesla车主发现当前的Autopilot软件版本，赫然在驾驶面板上把一个站在路侧的小男孩（穿着橙色TShirt）捕捉、识别并显示为一个安全三角锥（A Cone），或者识别为一个手持三角锥的司机/施工人员。考虑到反光三角锥在公路交通范畴内的特殊含义，类似的这种错误，似乎……不太容易被人接受。所以，也许这就是Elon Musk的烦恼了。
作为从MobileEYE视觉自动驾驶技术起家的Tesla和他的掌门人Elon Musk，一个无可争议的事实是，对于视觉信息的处理，是Tesla自动驾驶体系Autopilot的绝对核心技术。Elon Musk本人在各种各样的场合下反复强调“视觉”才是自动驾驶最有价值的信息获取方法，甚至不惜为此揶揄激光雷达Lidar的整个测距类传感器产业体系，“获取信息不够丰富、细节丢失严重、为了测距而做出不可容忍的信息丢失、严重失真….”，“只有傻瓜才会在自动驾驶系统中采用又贵又笨的Lidar，必定失败！”。
““Lidar is a fool’s errand,” Elon Musk said. “Anyone relying on lidar isdoomed. Doomed! [They are] expensive sensors that are unnecessary. It’s likehaving a whole bunch of expensive appendices. Like, one appendix is bad, wellnow you have a whole bunch of them, it’s ridiculous, you’ll see.””（原话出在2019年四月份的Tesla自动驾驶开放日，Musk串讲AP技术进展）
考虑到Elon Musk几乎一贯正确的技术眼光，小编认为其言论不无道理。如果视觉信号都无法处理橙色T恤衫男孩儿和橙色三角锥的差异，则Lidar更加不能；如果视觉信号+AI技术无法区分巧克力松饼和吉娃娃的差别，则Lidar更加不能。从数据获取的丰富度和深度来说，Video信息毫无疑问是比Lidar回波信号图更合适的技术，就更不用考虑二者的成本和安装难易程度上天壤之别的差异了。
在我们的这个短系列的文章中，不会试图去评判Video/Camera和Lidar的传感器之争谁对谁错，也不会去逐一比较二者的技术优劣。因为我们更关心的是，不断观察Tesla的Autopilot自动驾驶体系的技术演进，是如何改进视觉信号的捕捉和处理技术，Elon Musk的“视觉之路”一步一步到底怎么走，才能最终满足已达百万辆的各型Tesla车辆的安全和可持续的运行，才能支撑整个Tesla庞大的车队和未来呼之欲出的RobotTaxi计划？这几乎已经是当下自动驾驶行业中，最大最典型的技术门派了。
这才是我们最最关心的问题。
敬请期待下文！
车右智能
info@co-driver.ai
备注：
1 题图来自于Elon musk的Twitter账号；
2 插图1来自于Elon musk个人的Twitter账号，20191230日的推文；
3 插图2同样来自于Twitter，@InsightEVs，时间不详。
